２．清掃作業

　重汚染区域は低速、普通汚染区域は中速、移動時は高速で走行する。

４．エレベータ呼び出し

　ロボットからエレベータへ呼び出し信号を発進する。

５．エレベータ到着

　ロボットはエレベータ到着と同時に到着信号を確認し、エレベータに乗り込み、移動先の階の信号を発信、エレベータは指定された階へ移動する。

６．目的階へ到着

　ロボットはエレベータ到着と同時に到着信号を確認し走行を開始する。